La nascita di Belgioioso si fa risalire al tardo Medioevo, primi periodi del Rinascimento, quando Pavia era regnata dai Visconti. La nascita del paese è strettamente legata a quella del castello la cui costruzione non ha data esatta. Nelle memorie dello storico milanese Giorgio Giulini si legge che Galeazzo Visconti era nel castello pavese chiamato Gioioso che fu chiamato poi Belgioioso per la beltà degli ornamenti giunti