Le origini si possono far risalire al periodo delle invasioni nel territorio prima dei longobardi e poi dei franchi. Parte della Campagna Soprana di Pavia, Bereguardo si sviluppò attorno al castello visconteo costruito all'inizio del XIV secolo per il controllo di un passo del Ticino, successivamente adibito a luogo di svaghi e cacce per i duchi di Milano. Da qui il nome di bel riguardo per la posizione panoramica dominante la valle alluvionale del Ticino.