Una leggenda Medioevale racconta che, nella zona dove sorge questo paese sarebbe vissuto da bambino San Martino di Tours. Di sicuro fin da Carlo Magno sorgeva un ospizio dedicato al Santo e che l'imperatore pose sotto la giurisdizione del monastero di San Martino di Tours. Nel 909, in un documento, appare la voce Terra Arsa, che denominava la zona di San Martino, detto infatti in seguito San Martino in Terra Arsa; nel 1099 appare invece il nome del Siccomario, nella forma Sigemarium, forma che ha fatto pensare che all'origine del toponimo ci sia un proprietario col nome germanico Sigemar. Tuttavia già in epoca rinascimentale era noto che la voce Terra Arsa altro non era che la volgarizzazione di Siccomario, entrambi i nomi riferendosi all'aridità della zona (Siccomario dal latino siccum), o forse meglio alla sua origine da una palude prosciugata. Poiché l'attestazione di Terra Arsa è anteriore a quella di Sigemarium, la questione dell'etimologia appare ancora del tutto aperta.