Nel medioevo apparteneva al Contado di Lomello, fino a passare sotto il dominio di Pavia con il diploma del 1164 dell'imperatore Federico I; nel 1250 appare come Frascarolum nell'elenco delle terre pavesi. Nel 1441 Antonio Birago di Milano diventa signore di Frascarolo comprendendo anche il feudo della vicina Torre Beretti. La Signoria viene poi venduta negli ultimi decenni del XV secolo ai Varesini e poi ai Bellisomi di Pavia, che sono nominati dal re di Spagna Filippo IV Marchesi di Frascarolo nell'anno 1623. I Bellisomi mantengono poi la signoria fino all'abolizione del feudalesimo (1797)