Fin dal IX secolo era conosciuto come Graupellum o Ripellium; era una curtis fiscale che il re Berengario I concesse nel 900 al suoi fedele Folcuino detto Vasingone. Nei secoli successivi passò sotto il dominio dei Bernardo (conte di Parma e dal 996 di Pavia) e la moglie Rolinda (figlia naturale del re Ugo) che, riottenutolo dopo una confisca dall'Imperatore Ottone II, lo donarono alla canonica della Ss. Trinità di Pavia, da loro fondata. Cadde ben presto sotto la signoria dei Beccaria, I Visconti di Breme e Gropello tennero poi, divisi in più rami, la consignoria del feudo nei secoli seguenti (essa comprendeva anche Zerbolò e Carbonara al Ticino). Il feudo fu ereditato, almeno in parte, dai Lonati Visconti, da cui passò per matrimonio al conte Lorenzo Taverna. Dopo la fine del feudalesimo (1797) i Taverna restarono proprietari del castello e di una vasta tenuta, che vendettero nel 1845 al chirurgo pavese Carlo Cairoli. I suoi cinque figli sono i celebri fratelli Cairoli, eroi del Risorgimento italiano. In loro onore il comune prese il nome attuale nel 1888.Grande amico di Benedetto Cairoli un altro insigne cittadino di Gropello il filosofo Carlo Cantoni studioso di Kant e senatore del Regno dal 1898