Vico Lardario era nota fin dal 1006, luogo della pieve di San Germano, e si trovava probabilmente nel luogo della parrocchia di Rivanazzano, leggermente distante dal centro attuale. Questo nome rimase in campo ecclesiastico per tutto il medioevo. Nel XII secolo compare notizia di un nuovo centro detto Ripa, probabilmente presso la Staffora, dove poi sorgerà la torre pentagonale. Contemporaneamente si sviluppava anche Nazzano, sul colle dominante la riva opposta della Staffora, e il cui castello era posto a guardia della valle. Federico I lo aveva assegnato nel 1164 ai Malaspina e nel 1191 il successore Enrico VI lo aggiunse ai domini pavesi dell'Oltrepò. Fino al XVII secolo i centri di Ripa e Nazzano furono indipendenti. Fu nel 1613 che i Mezzabarba di Pavia, già proprietari del feudo di Ripa, acquistarono anche quello di Nazzano determinando l'unione feudale e poco dopo anche comunale dei due centri. Il feudo passo poi nella proprietà dei De Mari di Genova e in eredità ai Rovereto e a questi rimase fino alla scomparsa del feudalesimo nel 1797. Dal 2009, a seguito di Referendum ha assunto il nome di Rivanazzano Terme.